一体化关节 / 执行器
把电机、减速器、编码器、驱动和轴承集成为高扭矩密度运动单元，决定机器人力量、速度、寿命和散热边界。
宇树科技傅利叶汇川技术鸣志电器绿的谐波
Embodied Intelligence Industry Map
具身智能产业链链接图
Hardware · Foundation Models · Robotics · Applications
从芯片、传感器、执行器和机器人本体，到多模态模型、VLA、运动控制、系统集成和行业应用，把具身智能拆成可持续观察的产业链关系。
Interactive Link Graph
产业链关系图
按基础供给、机器人本体、智能底座、系统能力、集成交付和应用市场组织产业关系。
基础供给
机器人本体
智能底座
系统能力
集成交付
应用市场
Robot Body Breakdown
本体端部件、作用与中国公司样本
本体端不是单一硬件，而是运动、感知、供能、安全和可维护性共同决定的系统；这里优先列举中国供应链公司。
减速器 / 丝杠 / 传动
在有限空间内放大扭矩、降低背隙并承受冲击，直接影响关节精度、刚度和可控性。
绿的谐波双环传动中大力德来福谐波秦川机床
机械臂 / 末端工具
负责空间到达、姿态调整和末端执行，是移动操作、装配、分拣和服务任务的核心执行链路。
越疆科技节卡机器人遨博智能艾利特机器人大族机器人
灵巧手 / 夹爪 / 吸盘
决定机器人如何接触物体。灵巧手追求泛化操作，夹爪和吸盘更适合工业稳定场景。
因时机器人灵心巧手兆威机电强脑科技慧灵科技
移动底盘 / 腿部机构
决定机器人到达作业位置的能力。轮式强调稳定与效率，双足强调在人类环境中的通行能力。
极智嘉海康机器人仙工智能快仓宇树科技
相机 / 深度 / 激光雷达
提供空间、障碍、物体和人体环境感知，是导航、抓取、避障和安全策略的输入。
禾赛科技速腾聚创奥比中光海康机器人舜宇光学
电池 / BMS / 充电
影响续航、峰值功率、热管理和运维方式。移动机器人还需要和任务调度、自动回充联动。
宁德时代亿纬锂能欣旺达国轩高科鹏辉能源
控制器 / 驱动 / 通信
承担实时控制、运动同步、状态采集和安全接口，是模型策略进入物理执行前的确定性边界。
汇川技术固高科技雷赛智能华为昇腾瑞芯微
整机平台
把本体、感知、控制、模型和运维集成为可交付机器人，竞争焦点从演示转向可靠任务闭环。
智元机器人优必选宇树科技傅利叶小鹏AI机器人
China Supply Chain Matrix
中国机器人硬件供应链矩阵
把本体端部件拆成“作用、关键指标、公司、成熟度”，便于后续持续增补和替换。
| 部件 | 作用 | 关键指标 | 中国公司样本 | 成熟度 |
|---|---|---|---|---|
| 四舵轮 / AMR 底盘 | 完成窄通道横移、货架前对位和移动操作补偿。 | 定位精度、承载、转向标定、线束寿命、维护成本。 | 极智嘉、海康机器人、仙工智能、快仓、灵动科技。 | 商用成熟 |
| 关节模组 / 执行器 | 把控制命令转成可控运动，决定负载、速度和力控边界。 | 峰值扭矩、连续扭矩、背隙、散热、编码器精度。 | 宇树科技、傅利叶、汇川技术、鸣志电器、绿的谐波。 | 快速迭代 |
| 减速器 / 丝杠 / 传动 | 放大扭矩、降低转速，支撑机械臂、升降轴和舵轮转向。 | 减速比、背隙、刚度、效率、寿命、噪声、润滑。 | 绿的谐波、双环传动、中大力德、来福谐波、秦川机床。 | 国产替代加速 |
| 协作臂 / 轻量机械臂 | 承担抓取、搬运、补货和货架空间内姿态调整。 | 自由度、臂展、负载、重复定位、碰撞检测、接口开放度。 | 越疆科技、节卡机器人、遨博智能、艾利特机器人、大族机器人。 | 商用成熟 |
| 夹爪 / 吸盘 / 灵巧手 | 决定商品如何接触、拿取、确认和放下。 | 夹持力、真空稳定性、噪声、寿命、快换、抓后反馈。 | 因时机器人、灵心巧手、兆威机电、强脑科技、慧灵科技。 | 分场景成熟 |
| RGB-D / 3D 视觉 / 雷达 | 为导航、避障、货架识别、手眼抓取提供空间信息。 | 深度精度、抗反光、全局快门、同步、安装刚度、防护。 | 奥比中光、海康机器人、梅卡曼德、禾赛科技、速腾聚创。 | 商用成熟 |
| 控制器 / 驱动 / 总线 | 负责实时控制、多轴同步、状态采集和安全接口。 | 控制周期、通信协议、过流保护、编码器接口、诊断能力。 | 汇川技术、固高科技、雷赛智能、卡诺普、新松机器人。 | 工业成熟 |
| 电池 / BMS / 充电 | 提供续航、峰值功率、安全保护和自动回充能力。 | 48V 平台、峰值放电、SOC/SOH、热管理、充电安全。 | 宁德时代、亿纬锂能、欣旺达、国轩高科、鹏辉能源。 | 成熟供应 |
Robot Hardware Stack
机器人硬件体系拆解
按真实机器人项目的工程闭环拆分：移动、看见、对准、抓住、确认、放下、恢复，每一步都对应硬件约束。
本体结构
机器人的骨架和机械基础，决定形态、载荷、稳定性、运动空间和维护难度。
- 常见硬件
- 机架、底盘结构、钣金外壳、护罩、防撞梁、传感器保护罩、拖链和支架。
- 选型重点
- 整机刚度、重心高度、检修空间、防尘防水防静电、线束走线和防撞结构。
原型期可以追求迭代速度，准商用期必须把维护、走线、防护和装配一致性提前做进结构。
运动执行
决定机器人如何移动和输出动作，包括底盘、关节、电机、减速器、驱动器和编码器。
- 常见硬件
- 差速底盘、四舵轮底盘、麦克纳姆轮、阿克曼、履带、腿式机构、BLDC、伺服、力矩电机、抱闸。
- 选型重点
- 低速控制、负载惯量、背隙、刚度、热漂移、寿命、制动距离和长期磨损。
零售/商超轮式双臂机器人优先考虑窄体四舵轮 AMR，再评估麦克纳姆轮和普通差速底盘。
感知传感
相当于机器人的眼睛、皮肤和平衡系统，决定环境理解、避障、抓取和安全判断的上限。
- 常见硬件
- RGB、RGB-D、工业相机、镜头、光源、2D/3D 激光雷达、IMU、力/力矩、触觉、UWB、麦克风阵列。
- 选型重点
- 全局快门、景深、反光包装、深度噪声、时间同步、安装刚度、光照一致性和传感器防护。
货架商品级抓取主要依赖近距离 RGB-D、手眼相机和光源；3D 雷达更适合空间避障和建图补充。
计算控制
机器人计算系统通常分为高层 AI、实时控制、传感器处理、通信网关和日志存储。
- 常见硬件
- Jetson、x86 工控机、RK3588、昇腾边缘盒子、寒武纪边缘平台、MCU、PLC、FPGA、NVMe SSD。
- 选型重点
- 模型部署生态、接口数量、散热、功耗、实时性、日志写入寿命和掉电保护。
Linux 主机负责感知和决策，电机闭环、急停、IO 和看门狗应交给 MCU、PLC 或安全控制器。
通信电气
机器人是多硬件系统，通信总线、连接器、屏蔽接地和线束可靠性直接决定现场稳定性。
- 常见硬件
- CAN/CAN FD、EtherCAT、RS485、以太网、USB、Wi-Fi/4G/5G、M8/M12、航插、XT 接头、拖链线。
- 选型重点
- 抗干扰、带宽、同步、线缆弯折寿命、防呆防反插、调试口、弱网恢复和 OTA 回滚。
产品化阶段不要过度依赖裸 USB；电机线、编码器线、急停线和 CAN/RS485 要优先做锁紧与屏蔽。
电源安全
电源和安全系统决定机器人能否稳定运行，也决定商业化现场能否被客户接受。
- 常见硬件
- 48V 电池、BMS、DC-DC、PDB、保险丝、自动回充、急停、安全继电器、防撞条、安全雷达、温度传感器。
- 选型重点
- 峰值放电、电压压降、纹波、热管理、硬件切断动力、安全区域、制动能力和断电保护。
普通软件急停不等于安全急停；商用机器人必须有能硬件切断动力的安全回路。
末端执行器
末端决定机器人如何接触和拿取物体，是 SKU 抓取成功率、误拿率和损坏率的核心硬件。
- 常见硬件
- 二指夹爪、三指夹爪、吸盘、软体夹爪、灵巧手、快换盘、真空泵、电磁阀、压力传感器。
- 选型重点
- 商品材质、包装形态、抓取力、真空噪声、漏气、夹爪寿命、工具识别和抓取后确认。
零售拣货早期不建议追求灵巧手，更务实的是吸盘 + 二指夹爪 + 视觉确认 + 力/电流反馈。
调试量产
从 Demo 到商用，差距往往在标定、数据采集、故障恢复、模块化维护和量产一致性。
- 常见硬件
- 同步控制板、PTP 时间同步、标定板、遥操作设备、调试口、日志存储、快拆模块、散热风道。
- 选型重点
- 手眼标定、多相机同步、日志容量、远程诊断、MTBF、故障码体系、传感器清洁和现场维护时间。
VLA 再强，也需要稳定底盘、可靠末端、清晰图像、电源余量和可恢复的工程闭环支撑。
Retail Robot Hardware Path
零售/商超轮式双臂机器人配置路径
按验证闭环、准商用、规模商用三个阶段推进，避免过早把成本压到影响工程判断。
先跑通抓取闭环
- 底盘
- 差速底盘或小型四舵轮底盘
- 机械臂
- 单臂 6/7 自由度，负载 2-5kg
- 末端
- 二指夹爪 + 吸盘
- 感知
- RGB-D + RGB 相机，先完成 SKU 识别和手眼标定
- 计算
- Jetson Orin NX / AGX Orin 或 x86 + GPU
- 安全
- 急停、防撞条、限位，先把调试风险降下来
提升稳定性和可维护性
- 底盘
- 窄体四舵轮 AMR，支持货架前对位和窄通道横移
- 结构
- 单臂/双臂 + 升降轴，开始考虑钣金、注塑和快拆维护
- 感知
- 3D 雷达 + 多 RGB-D + 近距离手眼相机 + 光源
- 总线
- CAN FD / EtherCAT，明确多轴同步和故障诊断策略
- 电源
- 48V 电池、BMS、自动回充、PDB 和电源状态上报
- 安全
- 安全雷达、安全继电器、急停回路和远程急停
面向低成本和批量维护
- 底盘
- 自研或深度定制四舵轮 AMR，围绕目标场景控制 BOM
- 机械臂
- 定制轻量臂或成熟协作臂，模块化吸夹一体末端
- 视觉
- 定制 RGB-D、工业 RGB、多光源和固定化相机标定结构
- 算力
- 高低算力分层，成熟模型部署到成本更可控的平台
- 维护
- 模块化快拆、远程诊断、故障码体系和 OTA 回滚
- 闭环
- 移动、看见、对准、抓住、确认、放下、恢复都要可观测
Selection & Failure Modes
选型指标与高频硬件坑
机器人硬件选型不能只看参数表，要围绕任务闭环和现场恢复能力做取舍。
机械
尺寸、重量、载荷、重心、刚度、强度、防护等级、维护便利性。
运动
最大速度、加速度、转弯半径、定位精度、爬坡越障、制动距离、噪声。
机械臂
自由度、臂展、负载、重复定位精度、末端速度、力控、碰撞检测。
视觉
分辨率、帧率、视场角、景深、工作距离、深度精度、抗反光、时间同步。
算力
CPU/GPU/NPU、显存、功耗、散热、接口数量、模型部署生态、ROS 支持。
电源安全
电压、容量、峰值放电、续航、充电时间、认证、急停响应、断电保护。
常见原因是静摩擦、电机死区、PID 参数、编码器分辨率、驱动器限流、电源压降或轮胎摩擦不稳定。
重点查扭矩裕量、驱动电流、减速比、结构刚度、负载惯量、前馈补偿和增益调度。
通常来自光照变化、曝光漂移、镜头景深不足、运动模糊、反光、相机支架不稳或 USB 掉帧。
玻璃墙、动态人流、重复货架纹理、地面打滑、雷达高度、IMU 外参和轮径参数都会影响定位。
先查手眼标定、深度噪声、末端设计、货架空间、抓取点材质、抓后视觉和力反馈确认。
优先排查驱动器过热、GPU 降频、电池压降、线束松动、日志写满、USB 掉线、CAN 错误和接地干扰。
Engineering Judgments
工程判断高亮
这些判断不是参数表结论，而是围绕商用任务闭环、维护成本和现场恢复能力做的取舍。
麦克纳姆轮适合 Demo，不一定适合长期商用
它的横移能力直观，但噪声、磨损、地面适应性和承载效率会在商超/仓储现场放大。零售移动操作更优先看窄体四舵轮 AMR。
早期不要追求灵巧手
SKU 拣选更需要稳定和可维护。吸盘 + 二指夹爪 + 视觉确认 + 力/电流反馈，通常比高成本灵巧手更接近商业闭环。
真正拉开差距的是可靠性和故障恢复
模型能力只是其中一环。结构可靠性、电气稳定性、传感器布局、抓取末端、数据闭环和恢复策略共同决定可用率。
软件急停不等于安全急停
商业现场需要硬件安全回路，能在急停、防撞、安全雷达触发时切断动力，并保留清晰的故障诊断和复位流程。
Knowledge Base Updates
版本更新记录
后续新增公司、感悟和技术判断时，按版本记录变更，保持长期沉淀可追踪。
界面优化版
新增二级导航、搜索筛选、零售视角、卡片折叠、图谱联动、中国供应链矩阵、工程判断和更新记录。
硬件体系版
按本体结构、运动执行、感知传感、计算控制、通信电气、电源安全、末端执行器、调试量产补充机器人硬件框架。
中国供应链版
把本体端公司样本从全球样本调整为以中国供应链为主。